一、指导思想和宗旨

上海大学“机器人仿真大赛”竞赛是由上海大学教务部、上海大学机自学院、上海大学自强书院主办，机自学院大学生科技创新实验中心、上海大学自强队承办的校级学科竞赛活动。该项赛事源头可追至2001年。该赛事得到学校各级主管部门领导及广大师生的全力支持，经研究决定，2023年继续举行该项赛事。

家庭机器人仿真比赛立足于面向室内环境的服务机器人高层功能的探索，主要包括人机交互、自动规划、推理、环境感知和重新规划。为此，将家庭机器人抽象为仿真机器人，并以仿真的室内环境为测试环境，将人机交互抽象为自然语言或命令语言表达的任务描述和人机对话，将机器人感知数据抽象为文件格式的场景描述、观察反馈和执行反馈。家庭机器人仿真比赛针对自主机器人在家庭环境中的典型应用来设置一系列场景，以测试参赛程序的性能。具体说来，一开始仅被告知部分的环境初始状态和需完成的任务，参赛程序可以通过人机交互（向平台提问）或观察环境的行动以获取缺乏的信息，以便规划出行动序列来完成任务。但初始状态信息和人机交互结果有可能是错误的，从而出现规划结果中某行动无法执行的情况。此时，参赛程序会获得平台反馈的失败结果，并据此进行重新规划。其中，人机交互过程分别用指令语言和自然语言表达，从而构成本赛事的两个不同的比赛项目――指令语言交互项目和自然语言交互项目。

比赛基于一个 3D 仿真机器人，它有一组固定的原子行动 (primitive actions)，包括九种物理行动、人机交互行动和观察行动，对所有问题都不变。本次仿真赛采用的仿真机器人有两个轮子（可以移动），手臂上有一个手爪（一次只能抓取一个东西），和一个盘子（上面只能放一个物体），体现基本的移动、抓取、放下、开门、关门等能力。同时，机器人可以向环境中用户提问，实现人机交互，也可以观察自身周围环境。在这些功能基础上，测试机器人的人机交互、自动规划、推理、观察、重新规划等能力。

家庭机器人仿真比赛要求参赛程序对比赛平台提供的每一个场景，根据其初始状态描述和任务描述，在规定时间内，通过人机交互或观察行动获取必要的环境信息，自动规划出物理行动序列以实现目标，并根据行动反馈，调整规划结果，保证最终完成任务。比赛平台将根据参赛程序在此过程中的整体性能打分，并根据一个阶段中所有问题的总分决定参赛程序在该阶段的排名。

上海大学机自学院在21世纪初开始了RoboCup机器人足球队的建立，以仿真组为开端，2001、2002连续两年取得了全国第二的好成绩。直至2008年，RoboCup小型组2007-2008年蝉联伊朗公开赛冠军。中型组在2008世界杯中进入8强，家庭组进入10强，仿真2D组等进入16强。在2008年中国公开赛上，中型组获得一等奖，家庭组、仿真组获得亚军。在2009年中国公开赛上，中型组获得一等奖，家庭组获得季军，仿真组获得二等奖。而在2010年中国公开赛上，家庭组获得了季军，2011年伊朗公开赛，仿真组获得季军。在2011年中国公开赛上，自强队家庭组获得非限定项目的冠军，在2012年中国公开赛上，自强队篮球机器人组获得了冠军，在2013年中国公开赛上，自强队篮球机器人组、家庭服务机器人组获得了特等奖。2015年，自强队在RoboCup家庭服务机器人赛事上一共获得了5项冠军。2016年5月在服务机器人专项赛上取得4项奖项，2017年服务机器人专项赛指令语言项目冠军，自然语言处理项目季军，同年在中国机器人大赛上取得冠军的好成绩。2018年服务机器人专项赛包揽指令语言项目和自然语言处理项目冠亚军，同年在中国机器人大赛上继续保持两个项目的冠亚军，2019年第三次包揽指令语言项目和自然语言处理项目冠亚军。2022年，在疫情的管控下，积极备赛，最终斩获仿真项目亚军。

为了培养学生的动手能力，系统编程能力，让更多的学生体会并进入到家庭服务机器人仿真的乐趣，特组织本次机器人仿真大赛。希望“机器人仿真大赛”竞赛为我校的教学改革及提高我校学生在系统编程等的兴趣做出微薄的促进作用，此也是举办本赛事的初衷。

本项赛事的宗旨是坚持公正、公平、公开的原则，为上海大学各年级学生创造一个展示自我才能的平台，为上海大学校园营造良好的学习风气。比赛中的优秀学生可以直通进入上海大学自强队。

二 、组织工作

主办：上海大学教务部、上海大学机电工程与自动化学院、上海大学自强书院

承办：大学生科技创新实验中心、上海大学自强队

竞赛的组织工作、培训指导、比赛实施由大学生科技创新实验中心、上海大学自强队负责。

三、参赛对象

全校各年级大学生，竞赛以团队（每个团队1-3人）形式参赛。至少掌握一门编程语言。

四、参赛流程

1.报名

2.规则讲解培训

3.正式比赛，颁奖

五、比赛规则

比赛分为机试和笔试两个阶段。

机试部分考查参赛队员的编程语言功底和动手编程能力。考查内容为调度算法挑战赛，执行环境为第一阶段，即题目开关状态皆为关闭，参赛者需要在4个小时内阅读 NIKKI 架构的重要源代码并完成相关的部分，完成执行器顺序调度的前移，要求在显示中反馈完成题目中可能破坏的约束个数，动作序列，子动作序列与可能得分，并经过题目测试完成验证（一道题目可能包含多个动作）。参赛者在比赛过程中不能打开任何除提供代码外包含NIKKI任何版本的源码，发现即判负，但可以提前准备部分模块的代码提示。每队参赛者需要独自运行平台，用于代码与题目的调试。比赛时间结束后总分最高者获胜，若得分相同则提交时间较短者获胜，规则中未明确指出或有争议的部分由组织者与全体参赛者商议后得出结论。

笔试部分考查参赛队员对ChallengeServer比赛平台和出题的熟悉程度。主要围绕平台规则，出题规则与出题套路进行命题。

六、评奖办法

本次竞赛设立一、二、三等奖若干（按组发奖）及其它特殊奖项若干。获奖者按组由学校颁发证书与奖品(不发现金)，并享受校级竞赛待遇。

七、报名办法

1.方法一

报名表格：

发送到邮箱:277817126@qq.com

要求:主题:Home_yourname(yourname用联系人替代)

如果有兴趣加入家庭服务机器人仿真组，可以在附件中添加自己的简历或自我介绍。

报名时间：即日起至2023年5月12日

2、方法二

加入QQ群，发送报名表格到联系人。

八、竞赛时间、地点

时间：2023年5月14日

地点： 宝山校区

九、联系方式

联系人：王海宽、刘宇

电话： 刘宇（15861163926）

2023上海大学 “机器人仿真大赛”组委会

2023年4月